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位置決め・モーションユニット 4軸

位置決め・モーションユニット 4軸 KV-XH04ML

仕様

型式KV-XH04ML
一般仕様電源電圧KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:DC24V(±10%)※1
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:DC24V(-15%+20%)※1
内部消費電流160mA以下
使用周囲温度KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:0~+50℃(氷結しないこと)※2※3
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:0~+55℃(氷結しないこと)※2※3
使用周囲湿度KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:10~95%RH(結露しないこと)※2
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:5~95%RH(結露しないこと)※2
保存周囲温度KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:-20~70℃※1
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:-25~75℃ ※1
保存周囲湿度KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:10~95%RH(結露しないこと)※2
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:5~95%RH(結露しないこと)※2
使用雰囲気塵埃、腐食性ガスがひどくないこと
使用標高2000m以下
汚染度2
耐ノイズ性1500Vpp以上 パルス幅1μs,50ns(ノイズシミュレータによる)
IEC規格準拠(IEC61000-4-2/3/4/6)
耐電圧AC 1500V 1分間 電源端子と入出力端子間、および外部端子一括とケース間
絶縁抵抗50MΩ以上
(DC500Vメガにて電源端子と入出力端子間 および外部端子一括とケース間)
耐振動断続的な振動がある場合:周波数5~9Hz片振幅3.5mm※4
断続的な振動がある場合:周波数9~150Hz加速度9.8m/s2※4
連続的な振動がある場合:周波数5~9Hz片振幅1.75mm※4
連続的な振動がある場合:周波数9~150Hz加速度4.9m/s2※4
耐衝撃加速度150m/s2、作用時間11ms、X, Y, Z 各方向2回
質量約190g
性能仕様制御軸数4軸(仮想軸と合計)
接続可能CPUユニットKV-7500/7300
最大接続台数16台
占有デバイスリレー:576点(36ch)
データメモリ:4ワード
リフレッシュ自動リフレッシュ、ダイレクトリフレッシュ、ユニット間同期リフレッシュ
出力形式MECHATROLINK-III
制御モード位置制御
トルク制御
速度制御
ML-IIIコマンド
I/O制御
制御周期500μs~
起動時間500μs
軸制御機能実行方法ラダープログラム、ユニットプログラム(フロー)
ユニットプログラム容量3MB(最大ブロック数約20000点)
フローブロック 種別位置決め制御ブロック、同期制御ブロック、速度制御ブロック、トルク制御ブロック、原点復帰ブロック、現在座標変更ブロック、速度変更ブロック、目標座標変更ブロック、連続位置決め開始ブロック、連続―ポイント番号ブロック、連続ー独立/直線補間ブロック、連続―円弧補間ブロック、連続位置決め完了待機ブロック、演算ブロック、待機ブロック、プログラム実行ブロック、プログラム停止/再開ブロック、プログラム強制終了ブロック、ユニット割り込みブロック、カムデータ読出/書込ブロック、選択分岐ブロック、並列分岐ブロック、合流ブロック、GOTOブロック、開始ブロック、終了ブロック
最大フロー数256個
同時活性数上限なし
内部データ メモリ524288ワード
位置単位mm、deg(角度)、PLS(パルス数)
小数点位置0~9桁 単位変換機能あり
累積アドレス‐2147483648~+2147483647 指定単位
位置決め制御位置決めモード絶対値/相対値
位置設定範囲‐2147483648~+2147483647 指定単位
補間直線補間、円弧補間、ヘリカル補間
1回動作 アドレス‐2147483648~+2147483647 指定単位
加減速曲線直線、S字
加減速時間0~65535ms
Mコード1~65000、WITH/AFTERモード
センサ 位置決め外部入力による速度→位置切換制御
ポイント数100ポイント/軸
(フローを使用して100ポイント以上の軌跡制御も可能)
特殊機能同期型追従制御、絶対位置追従制御
同期制御入力外部参照、指令座標、現在座標
入力フィルタ逆転防止機能
クラッチダイレクト、すべり、追従より選択
カム分解能:2048~32768
データ数:4~64(分解能により変化)
動作中補正補助入力による補正、位相補正、進角補正
原点復帰原点復帰 方式データセット式、ドグ式(押し当て)、ドグ式(Z相あり/なし指定可能)、ドグ式定寸(Z相あり/なし指定可能)、即Z相、原点センサandZ相、リミットスイッチ立ち上がり、原点センサ中間点/立ち上がり
JOG/インチングJOG(高速/低速)、インチング(パルス数指定可能)
ティーチング現在座標ティーチング
記憶データポイントパラメータ(各軸)、同期パラメータ(各軸)、カムデータ、ユニットプログラム、サーボパラメータ、RUN中の設定読み書きが可能(一部制約あり)
出力表示LINK、CONNECT、エラー状態
自己診断機能ハードウェア異常、各種パラメータエラー、エラー番号、メッセージによる診断可能
パラメータ設定KV STUDIO、ラダープログラム、ユニットプログラムからの設定が可能
データバックアップ座標:不揮発メモリバックアップ(回数無制限)
パラメータ設定:フラッシュROMバックアップ(2万回書換)
通信仕様通信規格MECHATROLINK-III
伝送速度100Mbps
ポート数1
最大局間距離100m※5
最小局間距離0.2m
伝送媒体・ケーブルカテゴリ5e準拠 STPクロスケーブル
接続局数最大4台
制御周期:500μs(~4台)
伝送バイト数48byte(標準サーボプロファイル)、
48byte(標準ステッピングモータドライブプロファイル)、
64byte(標準インバータドライブプロファイル)、
16/32/48/64byte(標準I/Oプロファイル)
※1CPUユニットまたは拡張ユニットを経由して供給されます。
※2システムとしての保証範囲です。
※3制御盤内のユニット下側の温度で規定します。
※4JIS B 3502 IEC61131-2に準拠、掃引回数はX,Y,Z各方向10回(100分間)
※530m以上の場合は両端にフェライトコア(OP-84409)を2ターン巻きつけてください。

外形寸法図

単位:mm

外形寸法図_KV-XH04ML

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