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位置決め・モーションユニット 16軸

位置決め・モーションユニット 16軸 KV-XH16ML

仕様

型式 KV-XH16ML
一般仕様 電源電圧 KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:DC24V(±10%) ※1
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:DC24V(-15%+20%) ※1
内部消費電流 400mA以下
使用周囲温度 KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:0~+50℃(氷結しないこと) ※2 ※3
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:0~+55℃(氷結しないこと) ※2 ※3
使用周囲湿度 KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:10~95%RH(結露しないこと) ※2
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:5~95%RH(結露しないこと) ※2
保存周囲温度 KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:-20~70℃ ※1
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:-25~75℃ ※1
保存周囲湿度 KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:10~95%RH(結露しないこと) ※2
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:5~95%RH(結露しないこと) ※2
使用雰囲気 塵埃、腐食性ガスがひどくないこと
使用標高 2000m以下
汚染度 2
耐ノイズ性 1500Vpp以上 パルス幅1μs,50ns(ノイズシミュレータによる)
IEC規格準拠(IEC61000-4-2/3/4/6)
耐電圧 AC 1500V 1分間 電源端子と入出力端子間、および外部端子一括とケース間
絶縁抵抗 50MΩ以上
(DC500Vメガにて電源端子と入出力端子間 および外部端子一括とケース間)
耐振動 断続的な振動がある場合:周波数5~9Hz 片振幅3.5mm ※4
断続的な振動がある場合:周波数9~150Hz 加速度9.8m/s2 ※4
連続的な振動がある場合:周波数5~9Hz 片振幅1.75mm ※4
連続的な振動がある場合:周波数9~150Hz 加速度4.9m/s2 ※4
耐衝撃 加速度150m/s2、作用時間11ms、X, Y, Z 各方向2回
質量 約280g
性能仕様 制御軸数 16軸(仮想軸と合計)
接続可能CPUユニット KV-7500/7300
最大接続台数 7台
占有デバイス リレー:2112点(132ch)
データメモリ:4ワード
リフレッシュ 自動リフレッシュ、ダイレクトリフレッシュ、ユニット間同期リフレッシュ
出力形式 MECHATROLINK-III
制御モード 位置制御
トルク制御
速度制御
ML-IIIコマンド
I/O制御
制御周期 62.5μs~
(SV2シリーズ使用時:125μs~)
起動時間 125μs
軸制御機能実行方法 ラダープログラム、ユニットプログラム(フロー、C言語)
ユニットプログラム容量 3MB(最大ブロック数約20000点)
フロー ブロック 種別 位置決め制御ブロック、同期制御ブロック、速度制御ブロック、トルク制御ブロック、原点復帰ブロック、現在座標変更ブロック、速度変更ブロック、目標座標変更ブロック、連続位置決め開始ブロック、連続―ポイント番号ブロック、連続ー独立/直線補間ブロック、連続―円弧補間ブロック、連続位置決め完了待機ブロック、演算ブロック、待機ブロック、プログラム実行ブロック、プログラム停止/再開ブロック、プログラム強制終了ブロック、ユニット割り込みブロック、カムデータ読出/書込ブロック、選択分岐ブロック、並列分岐ブロック、合流ブロック、GOTOブロック、開始ブロック、終了ブロック
最大フロー数 256個
同時活性数 上限なし
内部データ メモリ 524288ワード
位置単位 mm、deg(角度)、PLS(パルス数)
小数点位置0~9桁 単位変換機能あり
累積アドレス ‐2147483648~+2147483647 指定単位
位置決め制御 位置決めモード 絶対値/相対値
位置設定範囲 ‐2147483648~+2147483647 指定単位
補間 直線補間、円弧補間、ヘリカル補間
1回動作 アドレス ‐2147483648~+2147483647 指定単位
加減速曲線 直線、S字
加減速時間 0~65535ms
Mコード 1~65000、WITH/AFTERモード
センサ 位置決め 外部入力による速度→位置切換制御
ポイント数 100ポイント/軸
(フローを使用して100ポイント以上の軌跡制御も可能)
特殊機能 同期型追従制御、絶対位置追従制御
同期制御 入力 外部参照、指令座標、現在座標
入力フィルタ 逆転防止機能
クラッチ ダイレクト、すべり、追従より選択
カム 分解能:2048~32768
データ数:4~64(分解能により変化)
動作中補正 補助入力による補正、位相補正、進角補正
原点復帰 原点復帰 方式 データセット式、ドグ式(押し当て)、ドグ式(Z相あり/なし指定可能)、ドグ式定寸(Z相あり/なし指定可能)、即Z相、原点センサandZ相、リミットスイッチ立ち上がり、原点センサ中間点/立ち上がり
JOG/インチング JOG(高速/低速)、インチング(パルス数指定可能)
ティーチング 現在座標ティーチング
記憶データ ポイントパラメータ(各軸)、同期パラメータ(各軸)、カムデータ、ユニットプログラム、サーボパラメータ、RUN中の設定読み書きが可能(一部制約あり)
出力表示 LINK、CONNECT、エラー状態
自己診断機能 ハードウェア異常、各種パラメータエラー、エラー番号、メッセージによる診断可能
パラメータ設定 KV STUDIO、ラダープログラム、ユニットプログラムからの設定が可能
データバックアップ 座標:不揮発メモリバックアップ(回数無制限)
パラメータ設定:フラッシュROMバックアップ(2万回書換)
通信仕様 通信規格 MECHATROLINK-III
伝送速度 100Mbps
ポート数 2
最大局間距離 100m ※5
最小局間距離 0.2m
伝送媒体・ケーブル カテゴリ5e準拠 STPクロスケーブル
接続局数 最大16台
制御周期:62.5μs(~2台)、125μs(~5台)、250μs(~10台)、500μs(~16台)
伝送バイト数 48byte(標準サーボプロファイル)、
48byte(標準ステッピングモータドライブプロファイル)、
64byte(標準インバータドライブプロファイル)、
16/32/48/64byte(標準I/Oプロファイル)
※1 CPUユニットまたは拡張ユニットを経由して供給されます。
※2 システムとしての保証範囲です。
※3 制御盤内のユニット下側の温度で規定します。
※4 JIS B 3502 IEC61131-2に準拠、掃引回数はX,Y,Z各方向10回(100分間)
※5 30m以上の場合は両端にフェライトコア(OP-84409)を2ターン巻きつけてください。

外形寸法図

単位:mm

外形寸法図_KV-XH16ML

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