SERCOS II

ここではSERCOS IIについて説明します。

29種類の代表的なフィールドネットワークに関する基礎知識をこの1冊にまとめました。

概要
配線方法と通信プロトコル
特徴
関連するネットワーク

概要

SERCOS IIとは1986年にヨーロッパの機械メーカにより共同で開発されたオープンネットワークです。ドイツのSercos International(SI)により管理されています。通信帯域を有効活用した高効率通信を実現しており、40軸1ms、スレーブ間の同期タイミングのジッタは1us未満です。ハードウェアベースで高い同期性能が保証されているため、難易度の高いモーション制御などに活用できます。

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配線方法と通信プロトコル

配線方法

光ファイバーリングのトポロジーで接続して通信します。伝送速度は最大16Mbpsまで対応しています。伝送ケーブルに光ファイバーを使用しているため耐ノイズ性が高くなっています。1台のマスタで最大で254台のスレーブと接続でき、スレーブ間の伝送距離は最大250m(光ファイバーケーブル使用時)まで延ばすことができます。
スレーブ間の同期性も重要視されており、全軸をジッタ1us以下でタイミングを同期できます。リング型トポロジーのため、途中の経路で断線した場合でも、逆向きにデータを送信することで通信できます。

通信プロトコル

SERCOS IIではマスタ同期メッセージ(MST)と呼ばれる指令を含んだメッセージを使用してすべてのスレーブで同時にメッセージが受信され、その後マスタ同期メッセージ(MDT)もすべてのスレーブで同時に受信されます。マスタ同期メッセージには周期データが含まれており、その周期データをもとに各スレーブは順番にメッセージ(AT)を送信し、マスタはスレーブの情報を取得します。