CANopen

ここではCANopenについて説明します。

概要

CANopenとは通信プロトコル、デバイスプロファイルの仕様です。2004年にドイツのde-CAN in Automationから最初にリリースされました。物理層、データリンク層は、CANをベースに開発されたネットワークであり、同様にCANをベースとしたネットワークとしては、DeviceNet™、EtherCAT、EtherNet/IP™など多数のネットワークがあります。CAN(Controller Area Network)は自動車のエンジン制御に使用されることが多いため、高い通信信頼性を誇ります。

このページの内容をPDFで読む ダウンロード

配線方法と通信プロトコル

配線方法

組み込みシステムのネットワークであり、通信速度は1Mbpsです。最大で127台のネットワークが構築でき、マルチマスタに対応しています。物理層/データリンク層はCANの仕様に従います。

通信プロトコル

CANopenではCANプロトコルの通信データを、オブジェクトディクショナリを使用して、アプリケーション部分に対して橋渡しをしています。オブジェクトディクショナリはCANopenデバイス内に初めから実装されていますが、システム運用時に変更することも可能です。
オブジェクトディクショナリの機能を利用することでそれぞれのCANopenデバイスは、それぞれが通信をしながら動作タイミングなどを調整することができます。

特徴

CANopenではマルチマスタのネットワークが実現可能で、マスタ・スレーブ方式、プロデューサ・コンシューマ方式を組み合わせたシステムとなっています。 マスタ・スレーブ方式は通信のタイミング調整を行なう場合のみ使用されており、通常時はデバイス間でプロデューサ・コンシューマ方式で送受信しています。プロデューサ・コンシューマ方式とは、デバイス間でコマンドを送信し、受信側は自分宛ての内容のデータを順番に読み出す方式です。コマンド・レスポンス方式のようにハンドシェイクをとらないで通信する形になります。

プロデューサ・コンシューマ方式イメージ

プロデューサ・コンシューマ方式イメージ

コンシューマは受け取ったコマンドを順番に処理

CANopenのプロトコルを利用したネットワークも開発されており、代表的なネットワークがEtherCATです。

関連するネットワーク

DeviceNet

RS-485ベースでCANに対応したネットワークです。

EtherCAT

EthernetベースでCANopenプロトコルを使用したネットワークです。

※記載されている会社名、製品名、ネットワーク名称等は、それぞれ各社の商標または登録商標です。
※内容の一部(規格、仕様など)については記載当時から変更されている場合がありますのでご注意ください。

2015年11月

じっくり読んでナットク! このページをPDFで読む ダウンロードする

  • 前ページ

    代表的なフィールドネットワークの紹介

    BACnet
  • 次ページ

    代表的なフィールドネットワークの紹介

    CC-Link

「接続.com」TOPページに戻る