MECHATROLINK-III

ここではMECHATROLINK-IIIについて説明します。

概要

MECHATROLINK-IIIとは株式会社安川電機により開発されたイーサネットベースのモーション制御用ネットワークです。仕様はMECHATROLINK協会により管理されています。
MECHATROLINK-IIをイーサネットベースに変更して高速化し、コマンドに改良を加えた通信方式です。

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配線方法と通信プロトコル

配線方法

汎用的なイーサネットをベースにしています。局間距離は最大100mです。伝送速度は100Mbpsで、最小リンク周期は31.25usから設定できます。バス接続型以外に、専用のイーサネットスイッチを使用したスター型接続に対応しており、スレーブ機器のメンテナンス時に1台だけ取り外すことが可能です。最大接続スレーブ台数は62台です。

通信プロトコル

マスタ・スレーブ方式で通信します。マスタがスレーブ機器に対して順番に、コマンドを送信しスレーブからのレスポンスを受信することで通信します。送受信された動作指令は伝送周期の同期タイミングで実行されます。
伝送時間による遅延を計算して同期タイミングを調整することができ、同期タイミングのジッタは1us以下になります。

通信プロトコル

特徴

マスタが全スレーブと一定周期で通信を行なうサイクリック通信と、マスタが指定した特定のスレーブと任意のタイミングで通信するメッセージ通信、接続されているスレーブ機器の情報を読み出すイベントドリブン通信に対応しています。

サイクリック通信機能

全スレーブに対して、一定周期で行なう通信です。通信周期は全スレーブで共通になります。通信エラーを検出した場合、通信周期内でリトライ処理を実行できるため、ノイズなどによる通信エラーを防止しやすくなっています。データ長には8/16/32/48/64byteと複数の設定がありますが、混在してサイクリック通信を行なうことができます。

メッセージ通信機能

マスタが指定した特定のスレーブに対して、任意のタイミングで、1:1でデータを送受信する通信方式です。
サイクリック通信では最大64バイトまでしかデータの送受信ができませんが、メッセージ通信を使用することで任意のタイミングで追加のデータを読み出すことができます。

イベントドリブン通信機能

マスタが、接続されているスレーブの情報を読み出す通信です。事前にマスタ側でスレーブの設定をしなくても、最適な通信設定を構成することが可能になります。

関連するネットワーク

MECHATROLINK-II

配線方法がRS-485ベースのモーション制御用ネットワークです。

※記載されている会社名、製品名、ネットワーク名称等は、それぞれ各社の商標または登録商標です。
※内容の一部(規格、仕様など)については記載当時から変更されている場合がありますのでご注意ください。

2015年11月

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