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プログラマブル コントローラ
KV-7000 シリーズ
位置決め・モーションユニット 4軸 KV-XH04ML

仕様

型式

KV-XH04ML

一般仕様

電源電圧

KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:DC24V(±10%)*1
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:DC24V(-15%+20%)*1

内部消費電流

160mA以下

使用周囲温度

KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:0~+50℃(氷結しないこと)*2*3
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:0~+55℃(氷結しないこと)*2*3

使用周囲湿度

KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:10~95%RH(結露しないこと)*2
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:5~95%RH(結露しないこと)*2

保存周囲温度

KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:-20~70℃*1
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:-25~75℃ *1

保存周囲湿度

KV-5000/3000シリーズ拡張ユニットを使用したシステム構成の場合:10~95%RH(結露しないこと)*2
KV-7000シリーズ拡張ユニットのみのシステム構成の場合:5~95%RH(結露しないこと)*2

使用雰囲気

塵埃、腐食性ガスがひどくないこと

使用標高

2000m以下

汚染度

2

耐ノイズ性

1500Vpp以上 パルス幅1µs,50ns(ノイズシミュレータによる)
IEC規格準拠(IEC61000-4-2/3/4/6)

耐電圧

AC 1500V 1分間
電源端子と入出力端子間、および外部端子一括とケース間

絶縁抵抗

50MΩ以上
(DC500Vメガにて電源端子と入出力端子間 および外部端子一括とケース間)

耐振動

断続的な振動がある場合:周波数5~9Hz

片振幅3.5mm*4

断続的な振動がある場合:周波数9~150Hz

加速度9.8m/s2*4

連続的な振動がある場合:周波数5~9Hz

片振幅1.75mm*4

連続的な振動がある場合:周波数9~150Hz

加速度4.9m/s2*4

耐衝撃

加速度150m/s2、作用時間11ms、X, Y, Z 各方向2回

質量

約190g

性能仕様

制御軸数

4軸(仮想軸と合計)

接続可能CPUユニット

KV-7500/7300

最大接続台数

16台

占有デバイス

リレー:576点(36ch)
データメモリ:4ワード

リフレッシュ

自動リフレッシュ、ダイレクトリフレッシュ、ユニット間同期リフレッシュ

出力形式

MECHATROLINK-III

制御モード

位置制御
トルク制御
速度制御
ML-IIIコマンド
I/O制御

制御周期

500µs~

起動時間

500µs

軸制御機能実行方法

ラダープログラム、ユニットプログラム(フロー)

ユニットプログラム容量

3MB(最大ブロック数約20000点)

フロー

ブロック種別

位置決め制御ブロック、同期制御ブロック、速度制御ブロック、トルク制御ブロック、原点復帰ブロック、現在座標変更ブロック、速度変更ブロック、目標座標変更ブロック、連続位置決め開始ブロック、連続―ポイント番号ブロック、連続ー独立/直線補間ブロック、連続―円弧補間ブロック、連続位置決め完了待機ブロック、演算ブロック、待機ブロック、プログラム実行ブロック、プログラム停止/再開ブロック、プログラム強制終了ブロック、ユニット割り込みブロック、カムデータ読出/書込ブロック、選択分岐ブロック、並列分岐ブロック、合流ブロック、GOTOブロック、開始ブロック、終了ブロック

最大フロー数

256個

同時活性数

上限なし

内部データメモリ

524288ワード

位置単位

mm、deg(角度)、PLS(パルス数)
小数点位置0~9桁 単位変換機能あり

累積アドレス

-2147483648~+2147483647 指定単位

位置決め制御

位置決めモード

絶対値/相対値

位置設定範囲

-2147483648~+2147483647 指定単位

補間

直線補間、円弧補間、ヘリカル補間

1回動作アドレス

-2147483648~+2147483647 指定単位

加減速曲線

直線、S字

加減速時間

0~65535ms

Mコード

1~65000、WITH/AFTERモード

センサ位置決め

外部入力による速度→位置切換制御

ポイント数

100ポイント/軸
(フローを使用して100ポイント以上の軌跡制御も可能)

特殊機能

同期型追従制御、絶対位置追従制御

同期制御

入力

外部参照、指令座標、現在座標

入力フィルタ

逆転防止機能

クラッチ

ダイレクト、すべり、追従より選択

カム

分解能:2048~32768
データ数:4~64(分解能により変化)

動作中補正

補助入力による補正、位相補正、進角補正

原点復帰

原点復帰方式

データセット式、ドグ式(押し当て)、ドグ式(Z相あり/なし指定可能)、ドグ式定寸(Z相あり/なし指定可能)、即Z相、原点センサandZ相、リミットスイッチ立ち上がり、原点センサ中間点/立ち上がり

JOG/インチング

JOG(高速/低速)、インチング(パルス数指定可能)

ティーチング

現在座標ティーチング

記憶データ

ポイントパラメータ(各軸)、同期パラメータ(各軸)、カムデータ、ユニットプログラム、サーボパラメータ、RUN中の設定読み書きが可能(一部制約あり)

出力表示

LINK、CONNECT、エラー状態

自己診断機能

ハードウェア異常、各種パラメータエラー、エラー番号、メッセージによる診断可能

パラメータ設定

KV STUDIO、ラダープログラム、ユニットプログラムからの設定が可能

データバックアップ

座標:不揮発メモリバックアップ(回数無制限)
パラメータ設定:フラッシュROMバックアップ(2万回書換)

通信仕様

通信規格

MECHATROLINK-III

伝送速度

100Mbps

ポート数

1

最大局間距離

100m*5

最小局間距離

0.2m

伝送媒体・ケーブル

カテゴリ5e準拠 STPクロスケーブル

接続局数

最大4台
制御周期:500µs(~4台)

伝送バイト数

48byte(標準サーボプロファイル)、
48byte(標準ステッピングモータドライブプロファイル)、
64byte(標準インバータドライブプロファイル)、
16/32/48/64byte(標準I/Oプロファイル)

*1 CPUユニットまたは拡張ユニットを経由して供給されます。
*2 システムとしての保証範囲です。
*3 制御盤内のユニット下側の温度で規定します。
*4 JIS B 3502 IEC61131-2に準拠、掃引回数はX,Y,Z各方向10回(100分間)
*5 30m以上の場合は両端にフェライトコア(OP-84409)を2ターン巻きつけてください。

通信とネットワークを解説

制御機器FAQ

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