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プログラマブル コントローラ
KV-5000/3000 シリーズ
16 軸 MLII 対応 位置決めモーションユニット KV-ML16V

仕様

型式

KV-ML16V

種類

位置決め・モーションユニット

制御軸数

16 軸 (仮想軸と合計)

占有デバイス

【使用軸数 16 軸】
リレー:2,688 点 (168 ch)、データメモリ:222 ワード (高速) /1,242 ワード (簡単)
【使用軸数 8 軸】
リレー:1,644 点 (104 ch)、データメモリ:222 ワード (高速) /762 ワード (簡単)
【使用軸数 4 軸】
リレー:1,152 点 (72 ch)、データメモリ:222 ワード (高速) /522 ワード (簡単)

出力形式

MECHATROLINK-II

接続可能 CPU ユニット

KV-7500/7300/5500/5000/3000

最大出力パルス

制御モード

位置制御、トルク制御、速度制御、ML-II コマンド、I/O 制御

制御周期

0.5 ms (~ 2 軸)、1.0 ms (~ 4 軸)、1.5 ms (~ 6 軸)、
2.0 ms (~ 8 軸)、2.5 ms (~ 12 軸)、3.0 ms (~ 16 軸)

外部インタフェース

入力:フォトカプラ入力、出力:オープンコレクタ出力 (DC 30 V、50 mA)
MECHATROLINK-II ポート

入力時定数

各入力をブロックごとに 11 段階に設定

軸制御機能実行方法

ラダープログラム、モーションフロー

モーションフロー

プログラム容量

768 KB

最大ブロック数

全フロー合計で 256 個

最大フロー数

32

同時活性数

接続可能軸数 × 2

位置単位

mm、deg (角度)、PLS (パルス数)、小数点位置 0 ~ 9 桁、単位変換機能あり

累積アドレス

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 指令単位

位置決め制御

位置決めモード

絶対値/相対値

位置設定範囲

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 指令単位

補間

直線補間 (最大 16 軸)、円弧補間、ヘリカル補間

1 回動作アドレス

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 指令単位

加減速曲線

直線、S 字、ベジェ

加減速時間

0 ~ 65,535 ms

起動時間

独立・補間:2 ~ 3 制御周期 (1 軸目起動時)
キャッシュスタート:1 ~ 2 制御周期

M コード

1 ~ 65,000、WITH/AFTER モード

センサ位置決め

外部入力による速度→位置切換制御

ポイント数

800 ポイント/軸

同期制御

入力

カウンタ (KV-MX1 が必要)、指令座標、現在座標 (KV-ML16V のみ)

クラッチ

ダイレクト、すべり、追従より選択

カム

分解能:2,048 ~ 32,768、データ数:4 ~ 64 (分解能により変化)

接点出力

16 点 (うち外部出力 8 点) × 2

動作中補正

補助入力による補正、位相補正、進角補正

微細制御

微細データワーク領域

8 MB

内蔵 ROM 容量

512 KB

設定数

内蔵 ROM:100 個、SD メモリカード:1,000 個

1 設定データ容量

内蔵 ROM:512 KB、SD メモリカード:8 MB (KV-MX1 が必要)

原点復帰

原点復帰方式

原点センサエッジ/中間点、押し当て原点復帰、ドグ式 (Z 相あり/なし指定可能)、データセット式、リミットスイッチなし*1

速度制御

速度指令範囲

-1,000,000 ~ 1,000,000 (× 0.01 min-1)

トルク制御

トルク指令範囲

-80,000 ~ 80,000 (× 0.01 %)

JOG/インチング

インチング (パルス数指定可能)、JOG (高速・低速)

ティーチング

現在座標ティーチング、カウンタ現在値からのティーチングに対応

記憶データ

ポイントパラメータ 800 ポイント (各軸)、同期パラメータ (各軸)、微細設定 (内蔵 ROM 512 KB、SD カード拡張可能)、
カムデータ、モーションフロー設定など、RUN 中の設定読み書きが可能 (一部制約あり)

高速カウンタ

KV-MX1 接続時:INC 4ch/ABS グレイ、余りグレイ、バイナリ 2 ch (設定により切り換え)、最大 6.4 MHz (2 相 4 逓倍)

5 V 電源出力

出力表示

エラー状態/MECHATROLINK-II 通信状態

自己診断機能

ハードウェア異常、各種パラメータエラー、エラー番号、メッセージによる診断可能

パラメータ設定

KV-HPD1、《KV STUDIO》、ラダープログラムからの設定が可能

データバックアップ

座標、エラー/ワーニング履歴バックアップ、フラッシュ ROM によるパラメータ設定バックアップ、10 万回書き換え

内部消費電流

本体:200 mA 以下、外部 I/O:120 mA 以下

質量

約 220 g

価格(\)

198,000

*1 KV-MC20V/MC40V のみ使用可能